l298n 电机驱动模块是嵌入式项目最常用的双路 H 桥驱动板，核心作用是把单片机弱信号放大，用来控制直流减速电机或者两相步进电机，实现正转反转停止，还可以通过 PWM 调节电机转速，模块内部集成两片 L298N 功率芯片，单路最大持续电流 2A，峰值电流可达 3A，工作电压支持电机电源最高 46V，同时板载稳压电路可以输出 5V 给单片机供电，很多小车机器人平衡车项目都会选用这个模块，之所以需要这个驱动模块，是因为单片机 IO 口输出电流很小，无法直接带动电机，电机启动和反转瞬间还会产生反向电动势，容易烧坏单片机，l298n 的 H 桥结构可以切换电机两端电压极性，以此改变转动方向，同时隔离主控和大功率电机，保护主控芯片。
模块引脚说明
| 引脚名称 | 功能说明 |
|---|---|
| 12V | 电机主电源输入，接外部电池，电压根据电机额定电压选择 |
| 5V | 板载稳压输出，可给单片机供电，也可外部供电 |
| GND | 公共地线，主控电源电机电源必须共地 |
| ENA | A 通道使能，接 PWM 引脚，用来调节 A 电机转速 |
| IN1 IN2 | A 通道方向控制，两个引脚高低电平组合控制正反转 |
| OUT1 OUT2 | A 通道输出，接 A 电机两端 |
| ENB | B 通道使能，接 PWM 引脚，调节 B 电机转速 |
| IN3 IN4 | B 通道方向控制，控制 B 电机正反转 |
| OUT3 OUT4 | B 通道输出，接 B 电机两端 |
方向控制逻辑
A 通道 IN1 IN2 电平组合规则
1 IN1 高电平 IN2 低电平，电机正转
2 IN1 低电平 IN2 高电平，电机反转
3 IN1 IN2 同为高电平或者同为低电平，电机刹车或者自由停止
ENB 通道 IN3 IN4 逻辑和 A 通道完全一致，ENA ENB 如果不需要调速，可以直接跳线帽短接，此时电机全速运转，想要 PWM 调速就拔掉跳线帽，接到单片机 PWM 输出引脚。
硬件接线操作步骤
第一步 确认电机额定电压，准备对应电池电源，检查 l298n 模块散热片是否安装，大功率长时间运行建议额外加装散热风扇。
第二步 连接动力电源，电池正极接入 12V 端子，电池负极接入 GND 端子，注意正负极不能接反，接反容易直接烧毁芯片。
第三步 连接电机，A 电机两根线接 OUT1 OUT2，B 电机两根线接 OUT3 OUT4，电机两根线互换就可以调换默认正转方向。
第四步 连接单片机控制线，IN1 IN2 IN3 IN4 接到单片机普通 IO 口，ENA ENB 接到单片机支持 PWM 输出引脚。
第五步 共地处理，单片机 GND 和 l298n 的 GND 必须连接在一起，这是最容易出错的环节，不共地会出现电机乱转或者完全不动。
第六步 供电确认，如果使用板载 5V 稳压输出，确认输入电机电源电压高于 7V，电压太低板载稳压无法正常输出 5V，电压过高建议外部单独给单片机供电，断开板载 5V 输出跳线。
单片机代码基础逻辑
1 初始化，把 IN1 IN2 IN3 IN4 设置为输出模式，ENA ENB 设置 PWM 输出模式。
2 正转，设置 IN1 高 IN2 低，PWM 输出数值控制转速，数值越大转速越快。
3 反转，切换 IN1 低 IN2 高，保持 PWM 输出。
4 停止，IN1 IN2 全部置低，电机自由滑行停止，如果需要刹车，IN1 IN2 全部置高。
5 调速，修改 PWM 占空比，占空比 0 就是停止，占空比 100 就是全速。
使用注意事项
1 l298n 属于线性 H 桥，发热比较大，大电流长时间工作温度很高，超过散热能力会过热保护，严重直接损坏芯片。
2 电机启动瞬间冲击电流大，电源功率要足够，电池内阻太大的时候，电机一转电源电压会跌落，模块工作不稳定。
3 不建议驱动超过额定电流的电机，不要长期满负载运行，选型的时候留电流余量。
4 电机属于感性负载，模块内部自带续流二极管，但是恶劣工况仍然建议外部增加滤波电容，抑制尖峰电压。
5 驱动步进电机的时候，l298n 只适合小电流两相步进，精度和性能不如专用步进驱动芯片。
l298n 电机驱动模块核心就是 H 桥换向加 PWM 调速，硬件重点做好共地 电源匹配 散热，软件依靠 IN 引脚控制方向，ENA ENB 控制转速，掌握这套逻辑之后，就可以用来搭建两轮小车等项目，使用的时候重点防范过热和接反电源这两个高频故障。
【常见问题】
问题 1 l298n 电机驱动模块为什么电机不转
回答 1 l298n 电机驱动模块电机不转，优先检查共地是否完成，电源正负极有没有接反，ENA ENB 跳线帽是否拔掉，IN1 IN2 电平是否正确，这几项是 l298n 电机驱动模块最常见故障点。
问题 2 l298n 电机驱动模块可以直接接单片机 5V 给电机供电吗
回答 2 l298n 电机驱动模块不建议直接用单片机 5V 驱动大功率电机，单片机电源电流不足，电机启动压降会导致单片机复位，l298n 电机驱动模块要求电机使用独立动力电源，只把控制信号接单片机。
问题 3 l298n 电机驱动模块发热严重正常吗
回答 3 l298n 电机驱动模块本身压降大，工作发热属于固有特性，l298n 电机驱动模块大电流运行温度会明显升高，需要加装散热片，如果烫手严重，代表负载电流超标，需要降低负载或者更换驱动模块。
问题 4 l298n 电机驱动模块 ENA 引脚有什么作用
回答 4 l298n 电机驱动模块 ENA 是 A 通道使能引脚，l298n 电机驱动模块依靠这个引脚输入 PWM 信号，实现电机转速调节，短接跳线帽的时候通道默认全速，不能调速。
【免责申明】
本文仅为 l298n 电机驱动模块使用科普，硬件接线存在短路烧板风险，操作前请核对电源电压和引脚定义，不同版本模块引脚存在细微差异，本文不构成工业产品设计方案，实操请自行承担硬件损坏风险。